Abstract:
El presente trabajo describe el desarrollo para diseñar y construir un prototipo de robot in-pipe para realizar la exploraci ón interna de tuber ías apoyada con un instrumento de inspección visual. El prototipo consta de un sistema de navegaci ón basado en el seguimiento de
trayectorias mediante odometrí a para realizar de manera aut ónoma dicha tarea y permitir su libre movimiento dentro de las tuber as. El diseño del mecanismo permite al prototipo moverse sobre algunos tipos de conexiones que componen una red de tuber í as, tales como tipo codo, tipo tee y tubo recto. La exploraci ón interna de las tuber ías ayudar á a observar el estado f ísico de las paredes de las mismas, la cual, se llevar á a cabo a trav és de una estaci ón de monitoreo inal ámbrica.
