Abstract:
La mayoría de los sistemas industriales operan bajo condiciones inciertas debido a fenómenos no-suaves como juego mecánico (backlash), zona muerta y fricción de Coulomb; produciendo inexactitudes no deseadas, oscilaciones e inestabilidad que degradan el desempeño del sistema.
La presente tesis consiste en proponer controladores difusos tipo Mamdani para resolver el problema de regulación y seguimiento de trayectorias en sistemas mecánicos compuesto por dos subsistemas: la carga y el actuador acoplados entre si a través de engranes con acoplamiento imperfecto debido al backlash, asumiendo únicamente la retroalimentación de la posición de la carga. Aunado a lo anterior, se aborda el análisis de estabilidad en el sentido de Lyapunov para un motor de corriente directa (CD) con fricción de Coulomb y el efecto del backlash. Debido a que se asume que el modelo dinámico de la planta no esta disponible y al hecho que el controlador difuso tipo Mamdani es un método heurístico, se implementa un método determinista para realizar el análisis de estabilidad en el sistema basado en el lema de comparación y en una función candidata de Lyapunov.
