Abstract:
En este trabajo se presenta la implementación de un control para seguimiento de trayectorias para un robot Hexápodo mediante un sistena de visión artificial. Este control se realiza dentro de un espacio de pruebas con condiciones controladas, las cuales van enfocadas a resaltar a los objetos de interés, el robot y los obstáculos estáticos, del resto del espacio de trabajo utilizando una cámara de bajo costo . La planeación de la trayectoria se lleva a cabo utilizando la técnica de campos potenciales, la cual consiste en crear campos potenciales de repulsión para los obstaculos y los limites del espacio de pruebas y un campo potencial de atracción para el punto al que se busca llegar y de esta manera calcular el camino con menor repulsión del punto inicial del robot al punto final. El robot cuenta con parches color rojo es posible calcular su posición y orintación reales, las cuales se comparan con la posición y orientación deseadas para obtener sus valores de error, los cuales son utilizados en el algoritmo de contol servo-visual. Durante este trabajo se implementaron dos tipos de controles, uno que utiliza el giro del robot y otro que no. Para ambos controles se realizaron pruebas experimentales para determinar ganancias proporcionales para cada controlador que generaran el menos error de seguimiento de trayectoria posible.
Description:
Tesis (Maestría en Ingeniería Electrónica), Instituto Politécnico Nacional, SEPI, ESIME Zacatenco, 2017, 1 archivo PDF, (86 pàginas). tesis.ipn.mx
