Prototipo de vehículo autónomo para la exploración de cultivos de cebolla

Abstract

RESUMEN: En el presente trabajo se diseñó y construyó un robot móvil con un sistema de navegación autónomo guiado por GPS y visión artificial, capaz de desplazarse a través de dos hileras de cultivo adyacente y de realizar capturas fotográficas cada cierta distancia. Surge a partir de la falta de tecnificación en la agricultura, específicamente, en actividades de exploración y monitoreo. Aunque la implementación de la plataforma está dirigida a plantaciones de cebolla, puede ser generalizada a cultivos con terrenos de características similares. El desarrollo del proyecto se fundamenta en la metodología del diseño mecatrónico, partiendo desde la identificación de la problemática hasta el diseño e implementación de la solución. Así, se obtuvo un prototipo con las características físicas adecuadas para operar en las condiciones de un campo agrícola, logrando una autonomía mayor a 60 minutos y con un sistema de navegación autónomo que le permite alcanzar posiciones con una precisión de 3m con mínimas oscilaciones en el control de orientación. ABSTRACT: In this paper a mobile robot with an autonomous navigation system based on GPS and computer vision was designed and made, which is able to move through the middle of two adjacent crop rows in order to take photographs every certain distance. It arises relying on the deficiently agriculture technification, specifically, in monitoring crops. Although the platform implementation is pointed out to onion crops, it could be generalized for similar farmlands. The project is based on mechatronic design methodology, covering from the problem identification to the design and solution implementation. Thus, a prototype for operate under the onion crop conditions was obtained, achieving an autonomy great to 60 minutes, with an autonomous navigation system that allows to reach positions with a 3m precision and minimum orientation control disturbances.