Diseño de un sistema de control difuso para el seguimiento de la trayectoria de un robot omnidireccional

Abstract

RESUMEN: En el presente proyecto curricular se presenta el análisis de un modelo matemático para el control de un robot omnidireccional también conocido como holonómicos, cuya característica principal es la posibilidad de realizar cambios en su dirección de manera instantánea sin necesidad de rotar previamente, es decir, se puede mover libremente en cualquier dirección, se utilizó un modelo físico con una configuración de tres ruedas para proponer la instrumentación y una estrategia de control difuso desarrollada en block set de Simulink con el objetivo de dar estabilidad y realizar seguimiento de Trayectorias. De igual manera se valida el funcionamiento de la estrategia de control mediante la simulación de diferentes trayectorias, esto perite que en el futuro se desarrollen aplicaciones para la industria, milicia y transporte.