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Sistema de programación remoto de un brazo robot mediante lógica programable vía internet

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dc.contributor.author Sandoval García, Corina Adriana
dc.date.accessioned 2008-11-05T20:30:46Z
dc.date.available 2008-11-05T20:30:46Z
dc.date.created 2006-06
dc.date.issued 2008-11-05T20:30:46Z
dc.identifier.citation Sandoval García, Corina Adriana. (2006). Sistema de programación remoto de un brazo robot mediante lógica programable vía internet. (Maestría en Ciencias en Ingeniería de Cómputo con Opción en Sistemas Digitales). Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Computación, México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/1391
dc.description Tesis (Maestría en Ciencias en Ingeniería de Cómputo con Opción en Sistemas Digitales), Instituto Politécnico Nacional, CIC, 2006, 1 archivo PDF, (137 páginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract En este documento se presentan los resultados del diseño e implementación de un sistema de programación remoto como una solución para eliminar o reducir los efectos negativos de los retardos de comunicación en un sistema de teleoperación de largo alcance. El diseño del sistema de programación remoto tiene como dispositivo principal un arreglo de compuertas programables en campo o FPGA, cuya programación se realiza vía Internet con el propósito de controlar de forma remota un brazo robot. En el capítulo 1 se exponen los antecedentes de la robótica a control remoto desde la perspectiva de los sistemas de teleoperación. A partir de esta exposición, se realiza el planteamiento del problema, los objetivos a alcanzar y la justificación. El capítulo 2 analiza las alternativas de implementación de los sistemas de teleoperación de largo alcance, para distinguir ventajas y desventajas; enseguida se enuncian las características de la solución propuesta. El diseño del sistema de programación remoto se explica en el capítulo 3, indicando la tarea a realizar por cada uno de los elementos que lo componen, el hardware y el software necesario, los recursos y las pruebas a realizar para comprobar su adecuado funcionamiento. El capítulo 4 presenta de forma precisa las especificaciones del brazo robot que se controlará vía Internet. El capítulo 5 está dedicado al esquema de control del brazo robot, se describen las tareas a realizar y el diseño del controlador automático utilizando un FPGA. La comunicación entre los sitios local y remoto se trata en el capítulo 6, donde se explica la plataforma de comunicación, la programación remota del FPGA y las sesiones de comunicación para realizar dicha programación. El capítulo 7 presenta las conclusiones del trabajo y las propuestas para su posible mejora. es
dc.description.abstract This document presents the results after designing and implementing a remote programming system as a solution to remove or to reduce the negative effects of communication delays of a long-range teleoperation system. The remote programming system design has as its main device an field programmable gate array or FPGA. Its programming is made through the use of Internet. The purpose was to control, in a remote way, a robot arm. In Chapter 1, the initial efforts made in remote control robotics from a teleoperation system perspective are explained. The information given is the starting point to pose the problem, the objectives to be reached and the justification. Chapter 2 analyzes the alternatives of implementation of long-range teleoperation systems, to distinguish between advantages and disadvantages; the characteristics of the proposed solution are given immediately after. The design of the remote programming system is explained in chapter 3, indicating the task to be made by each one of the elements that integrate it, the hardware and software necessary components, the resources and tests needed to verify its suitable operation. Chapter 4 presents the robot arm precise specifications totally controlled via Internet. Chapter 5 presents the control scheme of the robot arm, the tasks to be made are described and automatic controller design using a FPGA. Chapter 6 explains the communication between the local and remote sites, the FPGA remote programming and the communication sessions to carry out the programming task. Chapter 7 presents the conclusions of this work and the proposals for their future improvement. en
dc.language.iso es es
dc.title Sistema de programación remoto de un brazo robot mediante lógica programable vía internet es
dc.type Thesis es
dc.contributor.advisor Arguelles Cruz, Amadeo


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