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Diseño e identificación paramétrica de un robot de configuración industrial.

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dc.contributor.author Hernández Niño, Sebastián Alejandro
dc.date.accessioned 2016-10-13T17:13:24Z
dc.date.available 2016-10-13T17:13:24Z
dc.date.created 2016-06-17
dc.date.issued 2016-06-20
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx:8080/xmlui/handle/123456789/19445
dc.description Tesis (Maestría en ciencias en sistemas digitales), Instituto Politécnico Nacional, SEPI, Citedi, 2016, 1 archivo PDF, (146 pàginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract El presente trabajo de tesis aborda el diseño e identificación paramétrica de un robot de configuración industrial. Se propone el diseño de arquitectura abierta para una base experimental que consiste en un robot manipulador de 5 grados de libertad. Adicionalmente, se realiza el diseño de un efector final que consta de un mecanismo de pinza deformable para manipulación de objetos con geometrías irregulares. Se obtienen los modelos cinemático y dinámico del robot manipulador. Para la obtención del modelo cinemático se implementa el formalismo de Denavit-Hartenberg, por otro lado, el modelo dinámico se obtiene utilizando el método de Euler-Lagrange y se valida por medio de simulaciones numéricas y utilizando herramientas de software asistido por computadora. Finalmente, se realiza la identificación paramétrica del robot manipulador de 5 grados de libertad, con y sin consideración del modelo de fricción, utilizando el algoritmo de mínimos cuadrados junto con el modelo dinámico filtrado. ________________________ This thesis addresses the design and parametric identification of an industrial configuration robot manipulator. An open architecture design is proposed for an experimental test bed consisting of a 5 degrees of freedom robot. In addition, the design of an end effector is given, which consists in a deformable clamp mechanism for handling irregular geometry objects. Kinematic and dynamic models are derived. The Denavith-Hartenberg formalism is used to develop the kinematic analysis, while the Euler-Lagrange equations of motion are used to obtain the dynamic model of the robot. Then, the dynamic model is validated by means of numerical simulations, using the software SolidWorks. The least squares algorithm, together with a filtered dynamic model, are used to perform parametric identification of the 5 degrees of freedom robot with and without considering friction model. es
dc.description.sponsorship IPN es
dc.language.iso es_MX es
dc.publisher Sebastián Alejandro Hernández Niño es
dc.subject Identificación paramétrica es
dc.subject Robot de configuración industrial es
dc.subject Robot manipulador es
dc.subject Modelo dinámico es
dc.subject Modelo dinámico filtrado es
dc.title Diseño e identificación paramétrica de un robot de configuración industrial. es
dc.title.alternative Design and parametric identification of an industrial configuration robot. es
dc.type Tesis es
dc.contributor.advisor Moreno Valenzuela, Eduardo Javier
dc.contributor.advisor Miranda Colorado, Roger


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