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Control de robots móviles usando retroalimentación visual.

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dc.contributor.author García Yañez, Jesús Marcel
dc.date.accessioned 2017-01-17T18:14:49Z
dc.date.available 2017-01-17T18:14:49Z
dc.date.created 2008-10-13
dc.date.issued 2016-12-15
dc.identifier.citation García Yañez Jesús Marcel. Tesis (Maestría en ciencias en sistemas digitales). Tijuana, B.C., Instituto Politécnico Nacional, SEPI, Citedi, 2008, 171 pàginas. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/20399
dc.description Tesis (Maestría en ciencias en sistemas digitales), Instituto Politécnico Nacional, SEPI, Citedi, 2008, 1 archivo PDF, (171 pàginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract El objetivo general de esta tesis se enfoca al estudio, análisis e implementación de algoritmos de control de robots móviles propuestos en la literatura para garantizar el cumplimiento de los objetivos de control de regulación de postura, seguimiento de trayectorias y de ruta. Adicionalmente, este documento presenta la propuesta e implementación de un nuevo controlador para la solución del problema de control de ruta. El estudio de los controladores asume la medición precisa de la posición y orientación del robot, la cuál en la práctica es muchas veces realizada por medio de una cámara. Aunque se han obtenido resultados de naturaleza teórica, considerados importantes, también se ha realizado la implementación práctica de los controladores estudiados. Para ello, se realizaron experimentos con el popular robot uniciclo Boe Bot como parte del uso de una plataforma experimental de tiempo real cuyo costo y amplia capacidad de adaptación a diversos problemas de control de robots móviles son algunas de las características que la distinguen. La plataforma experimental está basada en el uso de una cámara para sensar la posición y orientación del robot. La intención de haber realizado experimentos es ilustrar la efectividad tanto de los controladores como de la plataforma experimental propuesta. __________________________________ This thesis addresses the study, analysis and implementation of controllers proposed in the literature to guarantee the control objective of posture stabilization, trajectory tracking and path control. Additionally, the proposal and implementing of a new controller for the solution of the path control problem is presented. The study concerning the controllers assumes robot position and orientation measurements, which in practice is achieved by using a camera. Although important theoretical results have been obtained, the studied controllers were experimentally tested with the popular unicycle robot Boe Bot by using an experimental platform of real-time in which the cost and a wide adaptability to various problems of control of wheeled mobile robots are some of the features that distinguish it. The experimental setup is based in using a camera to sense the robot position and orientation. The intention of the experiments performed is to illustrate the practical viability of the studied controllers. es
dc.description.sponsorship IPN es
dc.language.iso es_MX es
dc.publisher García Yañez Jesús Marcel es
dc.subject Robot móvil es
dc.subject Control es
dc.subject Visión es
dc.subject Plataforma experimental es
dc.subject Matlab es
dc.subject Unicycle mobile robot es
dc.subject Vision es
dc.subject Experimental platform es
dc.title Control de robots móviles usando retroalimentación visual. es
dc.title.alternative Control of mobile robots by using visual feedback. es
dc.type Tesis es


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