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Control de sistemas mecatrónicos usando retroalimentación visual

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dc.contributor.author Montoya Villegas, Luis Gonzalo
dc.date.accessioned 2018-08-17T15:52:17Z
dc.date.available 2018-08-17T15:52:17Z
dc.date.created 2017-06-08
dc.date.issued 2018-08-15
dc.identifier.citation Montoya Villegas, Luis Gonzalo. (2017). Control de sistemas mecatrónicos usando retroalimentación visual (Maestría en Ciencias en Sistemas Digitales). Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital, México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/25733
dc.description Tesis (Maestría en Ciencias en Sistemas Digitales), Instituto Politécnico Nacional, CITEDI, 2017, 1 archivo PDF, (107 páginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract RESUMEN: En la presente tesis se realiza el análisis, diseño y validación de esquemas de control basados en retroalimentación visual extraidos de la literatura, aplicados a dos plataformas mecatrónicas distintas. Éstas son un robot de dos grados de libertad y un robot móvil tipo uniciclo. Un sistema de visión Optitrack compuesto por un arreglo de 6 cámaras modelo Flex 3 es utilizado para la retroalimentación visual. Para el robot de dos grados de libertad se estudia un controlador tipo Proporcional-Integral-Derivativo (PID). El objetivo de control en este caso es regular la posición del robot en el espacio operacional. Se muestran resultados de simulación así como su validación experimental en tiempo real. Para el robot móvil, y con el propósito de satisfacer los objetivos de regulación de posición y orientación, así como seguimiento de trayectorias, se estudian dos controladores obtenidos de la literatura y se propone un nuevo controlador. Para el problema de control de seguimiento de trayectorias, se usan tres trayectorias deseadas distintas; estas son, una trayectoria circular y una trayectoria lemniscata recorrida con dos velocidades distintas, para las cuales se realizan comparativas de desempeño tanto en simulación como experimentalmente. La mayor conclusión del presente trabajo es que todos los controladores pudieron ser implementados en las plataformas con éxito. Las razones son atribuibles a que el sistema de visión utilizado fue eficiente a pesar de su baja tasa de muestreo ABSTRACT: In this thesis, control schemes based from literature based on visual feedback are analyzed, designed and validated on two mechatronic platforms. This platforms are a two degrees on freedom robot and a unicycle type mobile robot. The Optitrack vision system consisting of a set of 6 cameras model Flex 3 is used for visual feedback. For the two degrees of freedom robot, a PID controller is studied. The control objective in this case is to regulate the position of the robot in the operational space. Simulation results are shown as well as real-time experimental validation. For the mobile robot, and in order to meet the objectives of position and orientation regulation, as well as trajectory tracking control problem, three different desired trajectories are used: a circular trajectory, a lemniscate trajectory at "high speed", and a lemniscate trajectory at "low speed", for which performance comparisons are carried out both in simulation and in real time experiment. The main conclusion of the present work is that all the controllers could be sucessfully implemented on the platforms. The reasons are attributable to that the used vision system was efficient in spite of the fact of its low sampling rate es
dc.description.sponsorship IPN es
dc.language.iso es es
dc.subject Robot de dos grados de libertad es
dc.subject Robot móvil es
dc.subject Regulación de posición y orientación es
dc.subject Seguimiento de trayectorias es
dc.subject Tiempo real es
dc.title Control de sistemas mecatrónicos usando retroalimentación visual es
dc.type TESIS es
dc.contributor.advisor Pérez Alcocer, Ricardo Ramón
dc.contributor.advisor Moreno Valenzuela, Eduardo Javier


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