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Diseño de algoritmos basados en computación con membranas para la planificación de trayectoria en robótica móvil

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dc.contributor.author Orozco Rosas, Ulises
dc.date.accessioned 2018-09-10T19:21:13Z
dc.date.available 2018-09-10T19:21:13Z
dc.date.created 2016-11-22
dc.date.issued 2018-09-07
dc.identifier.citation Orozco Rosas, Ulises. (2016). Diseño de algoritmos basados en computación con membranas para la planificación de trayectoria en robótica móvil (Doctorado en Ciencias en Sistemas Digitales). Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación y Desarrollo de Tecnología Digital, México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/25854
dc.description Tesis (Doctorado en Ciencias en Sistemas Digitales), Instituto Politécnico Nacional, CITEDI, 2016, 1 archivo PDF, (126 páginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract RESUMEN: En este trabajo de tesis, se presenta una propuesta de solución al problema de planificación de trayectoria en robótica móvil a través del diseño de algoritmos basados en computación con membranas. Esta propuesta presenta tres variantes, los campos potenciales artificiales evolutivos con membranas (memEAPF), los campos potenciales pseudo-bacteriológicos con membranas (memPBPF) y los campos potenciales bacteriológicos con membranas (memBPF); las cuales combinan la estructura y las reglas de evolución de un sistema P con membranas activas que evolucionan las soluciones factibles a través del algoritmo evolutivo correspondiente en cada variante y realizan la planificación de trayectoria local a través del método matemático de campos potenciales artificiales. En este trabajo se presentan los fundamentos que sustentan la propuesta de esta tesis, tanto la base teórica de planificación de trayectoria en robótica móvil como la teoría en computación con membranas requerida para el diseño de los algoritmos propuestos. Los resultados y experimentos que se presentan en este trabajo validan la propuesta de los algoritmos basados en computación con membranas (algoritmos con membranas) como una solución capas de realizar la planificación de trayectoria de un robot móvil en forma eficiente y eficaz. ABSTRACT: In the present thesis, the design of membrane computing based algorithms for math planning in mobile robotics is presented. The proposal presents three variants, membrane evolutionary artificial potential field (memEAPF), membrane pseudo-bacterial potential field (memPBPF), and membrane bacterial potential field (memBPF); which combine the structure and rules of evolution of a P system with active membranes to evolve the feasible solutions through the corresponding evolutionary algorithm in each variant, the local path planning is performed through the artificial potential field method. The fundamentals of path planning for mobile robots and membrane computing are presented in a theoretical framework, this framework is the base for the design of the proposed algorithms for path planning. The experiments end results validate the proposal of membrane computing based algorithms (membrane algorithms) as an efficient and effective solution for path planning in mobile robotics. es
dc.language.iso es es
dc.subject Planificación de trayectoria es
dc.subject Computación con membranas es
dc.subject Algoritmos con membranas es
dc.subject Campos potenciales artificiales es
dc.subject Robótica móvil es
dc.subject Path plannig es
dc.subject Membrane computing es
dc.subject Membrane algorithms es
dc.subject Artificial potential field es
dc.subject Mobile robots es
dc.title Diseño de algoritmos basados en computación con membranas para la planificación de trayectoria en robótica móvil es
dc.type TESIS es
dc.contributor.advisor Montiel Ross, Oscar Humberto
dc.contributor.advisor Sepúlveda Cruz, Roberto


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