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Diseño de un robot modular

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dc.contributor.author Lucio Reyna, Fernando
dc.date.accessioned 2021-04-19T19:16:20Z
dc.date.available 2021-04-19T19:16:20Z
dc.date.created 2018-11-05
dc.date.issued 2021-04-18
dc.identifier.citation Lucio Reyna, Fernando. (2018). Diseño de un robot modular. (Maestría en Ciencias en Ingeniería Mecánica). Instituto Politécnico Nacional, Sección de Estudios de Posgrado e Investigación, Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Unidad Zacatenco. México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/28836
dc.description Tesis (Maestría en Ciencias en Ingeniería Mecánica), Instituto Politécnico Nacional, SEPI, ESIME, Unidad Zacatenco, 2018, 1 archivo PDF, (144 páginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract RESUMEN: Este trabajo presenta el desarrollo de un robot modular con el objetivo de obtener un robot con movimiento omnidireccional cuando sus módulos se unen entre sí. Para el diseño del robot modular se ha empleado la metodología QFD, la cual permitió el desarrollo del robot cumpliendo los requerimientos definidos, así como las necesidades. La idea de este trabajo surge de la aplicación de los robots modulares y la concepción de algunos robots existentes en el mercado, tal es el caso del robot omnidireccional con cuatro ruedas tipo mecanum que permite el movimiento omnidireccional. El modelado 3D del robot se ha realizado en el software SolidWorks 2016® obteniendo los diseños conceptuales y finales, así como los planos de construcción. Los componentes han sido evaluados empleando técnicas de análisis mecánico y/o elemento finito. La manufactura en la mayoría de sus componentes se ha realizado mediante impresión 3D, permitiendo prototipar de manera relativamente rápida y evaluar el comportamiento del robot en general. El material de impresión utilizado para este robot fue el PLA. El presente proyecto brindó la obtención de más ideas para seguir explorando sobre nuevos diseños de robots modulares, y dejando campo abierto a diferentes aplicaciones al analizar la cinemática del sistema. ABSTRACT: This work presents the development of a modular robot with the aim of obtaining a robot with omnidirectional movement when its modules are joined together. For the design of the modular mobile robot the QFD methodology has been used, which allowed the developing of the robot fulfilling the defined requirements and necessities. The idea of this work arises from the application of modular robots and the design of some existing robots in the market, such is the case of the omnidirectional robot with four mecanum type wheels that allows the omnidirectional movement. 3D modeling of the robot has been created in the SolidWorks 2016® software obtaining the conceptual and final designs and the manufacturing and assembly drawings. The components have been evaluated by mechanical analysis techniques and/or finite element analysis. Manufacturing in most of its components has been made by 3D printing, allowing prototyping relatively quickly and evaluate the behavior of the robot in general. The printing material used for this robot was the PLA. The present project provided more ideas to continue exploring new designs of modular robots and leaving open field to different applications when analyzing the kinematics of the system. es
dc.language.iso es es
dc.subject Robot modular es
dc.subject Robot omnidireccional es
dc.subject Modelado 3D es
dc.title Diseño de un robot modular es
dc.contributor.advisor Meda Campaña, Jesús Alberto
dc.contributor.advisor Tapia Herrera, Ricardo


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