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Manufactura y control de un prototipo de transporte auto-balanceado

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dc.contributor.author Galindo López, Julio Cesar
dc.date.accessioned 2021-06-30T23:36:30Z
dc.date.available 2021-06-30T23:36:30Z
dc.date.created 2015-07-24
dc.date.issued 2021-06-25
dc.identifier.citation Galindo López, Julio Cesar. (2015). Manufactura y control de un prototipo de transporte auto-balanceado (Maestría en Ingeniería de Manufactura). Instituto Politécnico Nacional, Sección de Estudios de Posgrado e Investigación, Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica, Unidad Azcapotzalco, México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/29045
dc.description Tesis (Maestría en Ingeniería de Manufactura), Instituto Politécnico Nacional, SEPI, ESIME, Unidad Azcapotzalco, 2015, 1 archivo PDF, (105 páginas). tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract RESUMEN: En este trabajo se presenta el desarrollo de un control y la construcción de un vehículo auto-balanceado implementado como medio de transporte, el cual tiene como característica principal, un péndulo invertido montado sobre un vehículo de dos ruedas, en el cual se implementa un control Proporcional Derivativo PD mas compensación de gravedad, el sistema controla la velocidad por medio de los motores acoplados en las ruedas del vehículo, de acuerdo con la posición del vehículo la cual es sensado por medio de un encoder que proporciona la posición del vehículo y un acelerómetro el cual mide la inclinación del vehículo. El enfoque principal con el que se modela el vehículo auto-balanceado, es el enfoque de la pasividad para determinar la estabilidad del sistema. Para realizar el análisis del comportamiento del sistema se hace uso de Matlab-SIMULINK. ABSTRACT: In this work the development of a control and building a self-balanced vehicleIn this work the development of a control and building a self-balanced vehicle implemented as a means of transport, which is the main feature presents an inverted pendulum mounted on a two-wheeled vehicle, which is implemented Proportion- al Derivative control PD's gravity compensation, the system controls the speed by means of motors coupled to the wheels of the vehicle according to the vehicle posi- tion which is sensing by an encoder and an accelerometer which measures the vehicle inclination. The main focus with the self-balanced vehicle models, is the focus of passivity, to determine the stability of the system. For the analysis of system behavior using Matlab SIMULINK it is done. implemented as a means of transport, which is the main feature presents an inverted pendulum mounted on a two-wheeled vehicle, which is implemented Proportion- al Derivative control PD's gravity compensation, the system controls the speed by means of motors coupled to the wheels of the vehicle according to the vehicle posi- tion which is sensing by an encoder and an accelerometer which measures the vehicle inclination. The main focus with the self-balanced vehicle models, is the focus of passivity, to determine the stability of the system. For the analysis of system behavior using Matlab SIMULINK it is done. es
dc.description.sponsorship CONACYT es
dc.language.iso es es
dc.subject Auto-balanceado es
dc.subject Transporte es
dc.subject Robótico es
dc.title Manufactura y control de un prototipo de transporte auto-balanceado es
dc.type TESIS es
dc.contributor.advisor Rodríguez Paredes, Salvador Antonio
dc.contributor.advisor Villegas Medina, Gerardo


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