Control y navegación de un robot móvil con ruedas

Abstract

RESUMEN: Este trabajo aborda el problema el control y navegación de vehículos terrestres no tripulados. Inicialmente se describen las tareas necesarias para lograr navegación autónoma de vehículos no tripulados. Se propone un control visual saturado para un robot móvil tipo monociclo. La metodología propuesta tiene como objetivo garantizar el control y la navegación del vehículo. Además se presenta el estudio del estabilidad de la propuesta. Luego se presentan los resultados de la simulación numérica de la propuesta de control saturado servo visual en Simulink™ de Matlab™. La plataforma elegida para la implementar la metodología desarrollada es el Laboratorio Quanser™ de Sistemas de Vehículos no Tripulados, el cual consta de un robot móvil Qbot 2, un sistema de cámaras Optitrack™ y la bibliotecas QUARC Real Time para Simulink™. Un control feedback es elegido para comparar el desempeño de la propuesta de control saturado servo visual. ABSTRACT: In this document, the control and navigation of unmanned ground vehicles is investigated. Firstly the tasks to achieve the autonomous navigation of unmanned vehicles are presented. After, a saturated visual control for a unicycle-type mobile robot is presented. The proposed methodology aims to guarantee the control and navigation of the vehicle. Also, the stability study of the proposal is shown. Afterward, the results of the numerical simulation in Simulink™ of Matlab™ of the proposal control are shown. The Quanser™ Unmanned Vehicle Systems Lab is used to implement the saturated servo visual control. This system is composed of a Qbot 2 robot, an Optitrack camera system, and the library QUARC Real-Time for Simulink™ of Matlab™. A feedback control is chosen to compare the performance of the saturated servo visual control.