Prototipo de sistema de robots para la limpieza de ventana corredera de dos hojas

Abstract

RESUMEN: La limpieza de ventanas es una actividad realizada, hasta la fecha, por un ser humano. En este trabajo se muestra el diseño de un prototipo de sistema, formado por dos robots, que busca brindar una alternativa de la forma de realizar la actividad mencionada, teniendo como objetivo la limpieza de la parte externa e interna de una ventana corredera de dos hojas. El diseño se enfoca en la colocación de cinco sistemas principales en los robots: Sistema de limpieza, sistema de sujeción, sistema de traslación, sistema de control y sistema eléctrico. Con la finalidad de implementar una solución adecuada en el diseño de los sistemas de los robots, se ha realizado una investigación sobre los avances actuales en este tipo de sistemas de limpieza. Las pruebas del prototipo han de realizarse en un ambiente controlado consistente en una ventana corredera de dos hojas con vidrio de espesor de 4mm a 6mm cuya superficie mínima corresponde al área de los robots y su superficie máxima tiene como valor 2 metros cuadrados. ABSTRACT: Window cleaning is an activity carried out to date by a human being. This document shows the design of a prototype system, consisting of two robots, that seeks to provide an alternative of the way of developing the activity mentioned before, having as an objective to clean the external and internal parts of a two-leaf sliding window. The design focuses on the placement of five main systems in the robots: Cleaning system, clamping system, translation system, control system and electric system. In order to implement an appropriate solution in the design of robot systems, an investigation has been carried out on the current advances in this type of cleaning systems. The prototype tests must be performed in a controlled environment consisting of a two-leaf sliding window with a glass of 4 to 6mm thickness whose minimum surface corresponds to the area of the robots and its maximum surface has a value of 2 square meters.