Prototipo de un robot móvil para transportar objetos

Abstract

RESUMEN: Este trabajo plantea la construcción de un robot autónomo capaz de transportar objetos de un usuario mediante la implementación de un sistema de localización basado en la estimación de una trayectoria recorrida. El robot recibirá los datos de posición y orientación de un usuario que serán transmitidos por una pulsera para tobillo que portará la persona, se procesarán los datos para reconstruir y seguir la trayectoria, al mismo tiempo se analizará el entorno para evitar colisiones con objetos o personas durante el recorrido. Las tres problemáticas principales del proyecto son la generación de trayectorias que debe seguir el vehículo que cumplan las restricciones cinemáticas del robot. Para resolver este problema se propone un control cinemático y mediante la interpolación de las velocidades de modo que, la trayectoria propuesta, se transforme en una lo más próxima a la especificada. El siguiente problema es que la plataforma de carga no colisione con los obstáculos. Se propone utilizar el algoritmo de control de comportamientos basados en sub-espacios nulos que se basa en métodos geométricos para la activación de evasión de obstáculos. Y la última problemática es la obtención de la posición del usuario para lo cual se propone utilizar el algoritmo Pedestrian Dead Reckoning, el cual consiste en tres etapas: detección de pasos, estimación de la distancia recorrida y la estimación de la orientación.