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Generación de patrones de marcha de un hexápodo por cpg´s mediante autómatas de mealy

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dc.contributor.author De León Melgarejo, Luis Alberto
dc.date.accessioned 2010-09-30T17:07:08Z
dc.date.available 2010-09-30T17:07:08Z
dc.date.created 2010-04
dc.date.issued 2010-09-30T17:07:08Z
dc.identifier.citation De León Melgarejo, Luis Alberto. (2010). Generación de patrones de marcha de un hexápodo por cpg´s mediante autómatas de mealy. (Maestría en Tecnología Avanzada). Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación e Innovación Tecnológica, México. es
dc.identifier.uri http://tesis.ipn.mx/handle/123456789/7285
dc.description Tesis. (Maestría en Tecnología Avanzada). Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación e Innovación Tecnológica. 2010. 1 archivo PDF, (158 páginas), tesis.ipn.mx es
dc.description.abstract Se presenta el control de la marcha de un mecanismo hexápodo usando autómatas de Mealy que cumplen la función de un Generador Central de Patrones (CPG). El concepto del CPG es inspirado en la Biología. La función del CPG en el sistema motriz del hexápodo cumple dos funciones primordiales: la producción de señales generadoras de movimiento para cada una de las patas y la sincronización de las mismas. Estas funciones pueden llevarse a la práctica por la ejecución de algoritmos deterministas sobre Máquinas de Acceso Aleatorio, sin embargo, el uso concurrente de algunos CPG’s, puede saturar fácilmente cualquier procesador, por lo cual el CPG ha sido llevado a la práctica usando redes neuronales. es
dc.description.abstract The locomotion control for a hexapedal mechanism using Mealy’s automata which perform the function of a Central Pattern Generator (CPG), is presented in this work. The concept of CPG has its inspiration in biology. The function of the CPG in the motor control system of a hexapedal has two main functions: to produce the signals which generates the movement of each leg, and the synchrony among all of them. These functions could be performed by deterministic algorithms on Random Access Machines; however, the use of some concurrent CPGs could easily overwhelm any processor. For this reason the use of CPGs has been put in practice by using of neural networks. en
dc.language.iso es es
dc.subject Mecanismo hexápodo es
dc.subject Generador Central de Patrones es
dc.subject Autómatas transductores es
dc.title Generación de patrones de marcha de un hexápodo por cpg´s mediante autómatas de mealy es
dc.type Tesis es
dc.contributor.advisor Martínez Romero, Gustavo es


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