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dc.contributor.authorGonzález Escalona, José Uriel-
dc.date.accessioned2017-11-29T16:46:05Z-
dc.date.available2017-11-29T16:46:05Z-
dc.date.created2017-06-
dc.date.issued2017-09-19-
dc.identifier.citationGonzález Escalona, José Uriel. (2017).Control de un robot móvil tipo oruga. (Maestría en Ciencias en Ingeniería de Cómputo). Instituto Politécnico Nacional, Sección de Estudios de Posgrado e Investigación, Centro de Investigación en Computación, México.es
dc.identifier.urihttp://tesis.ipn.mx/handle/123456789/23574-
dc.descriptionTesis (Maestría en Ciencias en Ingeniería de Cómputo), Instituto Politécnico Nacional, Centro de Investigación en Computación, 2017, 1 archivo PDF, (94 páginas). tesis.ipn.mxes
dc.description.abstractEn este trabajo se presenta el diseño y construcción de un prototipo de robot móvil tele-operado. Por sus características este robot puede ser empleado para actividades de inspección y rescate en terrenos irregulares. El dispositivo es un robot móvil que trabaja con dos motores que mueven bandas metálicas que ayudan a su desplazamiento. Estas bandas proporcionan una estabilidad sobre terrenos no regulares al momento de desplazarse. El robot puede desplazarse sobre el plano en cualquier dirección además de poder rotar sobre su propio eje, tomar objetos con la ayuda de un brazo robótico y depositarlos en una zona de descarga. El sistema se compone de una pequeña cámara montada en la parte frontal del robot; ésta cámara captura su entorno para su procesado en el sistema embebido y por consiguiente el robot realiza la toma de decisión sobre su movilidad, en conjunto con un sensor ultrasónico a modo de detector de obstáculos. Se realizó un estudio comparativo de técnicas de visión por computadora para determinar de cada una su tiempo de procesado, resistencia al ruido e invarianza a la rotación; con el fin de encontrar el algoritmo mas óptimo. Este algoritmo se utiliza en un sistema de baja potencia como es la Raspberry PI. Para observar la eficiencia del sistema que integra el robot móvil tipo oruga, se realizaron una serie de pruebas para comprobar el margen de error en el proceso de búsqueda del objeto, para su posterior recolección y depósito. Con base en estas pruebas, se observó que el sistema integrado funciona correctamente con un error menor al 7%.es
dc.description.sponsorshipCONACYTes
dc.language.isoes_MXes
dc.publisherGonzález Escalona, José Urieles
dc.titleControl de un robot móvil tipo orugaes
dc.typeTesises
dc.contributor.advisorSossa Azuela, Juan Humberto-
dc.contributor.advisorRubio Espino, Elsa-
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