Robot humanoide con 14 GDL

Abstract

ABSTRACT: This project presents the design and construction of the mechanical structure of humanoid biped robot with14 degrees of freedom linked by joints powered by actuators type RC. We propose a mechanical structure with 2 lower limbs of 3 DOF each, 2 upper limbs of 3 DOF each, 1-DOF in a trunk and 1 DOF in the head. In total the structure has 14 DOF. Mechanical structure was designed taking into account the characteristics necessary for the movement of walking. The proposed of the mechanical structure design was made on Solidworks. We performed the simulation of the movements of the biped humanoid robot structure and proposed a conceptual design. We performed a detailed drawing of the mechanical structure to the construction of the humanoid biped robot mechanism with parts machine on steel sheet 16 gauges. Assembled the structure is tested each joint using a control card, showing the mobility of the 14 DOF. The built humanoid biped robot has a height of 28 cm and a weight of 7.6kg.

RESUMEN: En este trabajo se presenta el diseño y construcción de la estructura mecánica de un robot bípedo humanoide conformado por 14 grados de libertad conectada por articulaciones de tipo rotoide accionado por servomotores RC. Se propone una estructura mecánica con 2 extremidades inferiores de 3 GDL cada una, 2 extremidades superiores de 3 GDL cada una, 1 tronco con 1 GDL y una cabeza con 1 GDL. En total se tiene una estructura de 14 GDL. La estructura mecánica se diseñó tomando en cuenta las características necesarias para realizar el movimiento de caminata. La propuesta de diseño de la estructura mecánica está realizada en Solidworks. Se realizó la simulación de los movimientos de la estructura del robot bípedo humanoide y se propuso un diseño conceptual. Se realizó el dibujo a detalle de la estructura mecánica para su construcción. Se construyó el mecanismo del robot bípedo humanoide con piezas maquinadas en lámina de acero calibre 16. Ensamblada la estructura se probó cada articulación por medio de una tarjeta de control, demostrando la movilidad de los 14 GDL. El robot bípedo humanoide construido tiene una altura de 28 cm y un peso de 7.6 Kg totales.