Abstract:
En la actualidad la manipulación de sustancias nocivas o peligrosas en los laboratorios (principalmente de carácter químico o biológico); sigue siendo un desafío para el ser humano, ya que genera riesgos como quemaduras, intoxicaciones e incluso la muerte del operario. Por ello
este proyecto propone el sistema de control mioeléctrico para brazo manipulador, que permite el manejo de dichas sustancias a distancia, evitando con ello el contacto directo con el usuario. El presente proyecto es un multisistema, el cual consiste en:
• Adquisición de la posición de la extremidad superior derecha.
• Análisis y procesamiento de la señal.
• Sistema de control general.
• Brazo manipulador.
• Sistema de retroalimentación.
La primera fase del proyecto consistió en la adquisición, procesamiento y análisis de las señales de control (señal mioeléctrica del movimiento de pronación-supinación y apertura-cierre de pinza;
así como la posición obtenida a través de goniómetros que sensarán los movimientos de flexiónextensión, abducción-aducción del hombro y flexión- extensión de codo). Además de la investigación y sustentación del proyecto. En la segunda fase consictió en el diseño y construcción del brazo manipulador, sistema de retroalimentación y la integración de sus componentes. Concluidas las fases se obtuvo un sistema de control capaz de operar proporcionalmente un brazo manipulador a través del sensado de los movimientos de la extremidad superior. Palabras claves: señal mioeléctrica, sistema de posición, procesamiento de señal, control, brazo manipulador.