Plataforma de control cooperativo centralizado para sistemas multiagente conformado por robots móviles omnidireccionales

Abstract

RESUMEN: En años recientes la tecnología de los sistemas robóticos multiagente ha generado importantes aportaciones en la resolución de problemas que requieren de un consumo mínimo de energía, en particular, al incrementar las tareas colaborativas entre sistemas mecatrónicos autónomos para crear en conjunto un sistema más robusto, pero manteniendo su flexibilidad. Actualmente las aplicaciones de estos sistemas van en aumento, desde el área de servicios y seguridad, hasta el sector industrial; Sin embargo, el desarrollo de esta tecnología se ve limitado por distintos factores como el consumo energético y de procesamiento de datos de cada uno de los agentes, así como la comunicación eficaz entre ellos y su nivel individual de autonomía. A través de la implementación de un sistema de control centralizado, en un sistema de cómputo principal, se puede disponer de una mayor capacidad de procesamiento de información, que analice los datos recibidos sobre la tarea a realizar, de esta forma se puede reducir el consumo de energía de cada uno de los agentes. Por otro lado, la aplicación de un sistema de visión artificial, como receptor de la ubicación y el estado de los agentes, sustituye la necesidad de generar una red de comunicación entre agentes, situación común en sistemas descentralizados. A partir de lo expuesto anteriormente, se propone desarrollar una plataforma experimental para realizar una formación específica con robots móviles omnidireccionales, a través de un control centralizado, que por medio de una interfaz gráfica presente los datos adquiridos en cada experimento y facilite el estudio del consenso de sistemas multiagentes. ABSTRACT: In recent years, the technology of multi-agent robotic systems has generated important contributions in solving problems that require minimal energy consumption, in particular, by increasing collaborative tasks between autonomous mechatronic systems to jointly create a more robust system while maintaining its exibility. Currently the applications of these systems are increasing, from the area of services and security, to the industrial sector; However, the development of this technology is limited by different factors such as the energy and data processing consumption of each of the agents, as well as the effective communication between them and their individual level of autonomy. Through the implementation of a centralized control system, in a main computer system, it is possible to have a greater capacity for information processing, which analyzes the data received on the task to be carried out, thus reducing consumption of energy of each of the agents. On the other hand, the application of an artificial vision system, as a receiver of the location and state of the agents, replaces the need to generate a communication network between agents, a common situation in decentralized systems. Based on the aforementioned, it is proposed to develop an experimental platform to carry out specific training with omnidirectional mobilerobots, through a centralized control, which through a graphical interface presents the data acquired in each experiment and facilitates the study of consensus of multi-agent systems.