Abstract:
El péndulo de Furuta es un sistema sub-actuado usado en el análisis de control no
lineal. El presente trabajo aborda el análisis matemático, construcción, identificación de
parámetros y el uso de los mismos para el diseño de controladores. La comparación de
los resultados obtenidos mediante simulación numérica y experimentos en tiempo real es
presentada con excelentes resultados.
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The Furuta pendulum is a well known underactuated system used commonly on nonlinear
control analysis. In this work mathematical analysis, construction of the prototype,
parameter identification and the application of these to controller design are presented.
Result comparisons between numerical simulation and experiments are shown with excellent results.
Description:
Tesis (Maestría en ciencias en sistemas digitales), Instituto Politécnico Nacional, SEPI, Citedi, 2013, 1 archivo PDF, (57 pàginas). tesis.ipn.mx
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