Abstract:
En este trabajo se presenta el diseño de un algoritmo para la locomoción
de un robot hexápodo en super_cie vertical. El Robot llamado Wall-Bot
es un prototipo bio-inspirado y se compone de seis cadenas cinemáticas
abiertas unidas a un tórax rígido y distribuidas uniformemente, donde las
dos patas traseras y las dos patas delanteras, están compuestas por cuatro
articulaciones rotacionales, y las dos patas laterales, están compuestas por
tres articulaciones rotacionales. El algoritmo consiste en realizar una serie
de cálculos antes de iniciar la secuencia de marcha, donde se inicia un
contador en tiempo real y se pregunta por la distancia según el per_l de
posición, esta distancia es almacenada y se compara con el primer vector
columna de una matriz con información angular de cada articulación, se
escoge el dato más cercano a los valores calculados y así podemos saber
las posiciones angulares de cada motor en función del tiempo.
El sistema de sujeción implementado es tipo ventosa, el cual se compone de
electro válvulas, generadores de vacío y ventosas. Como modulo de control
de los servomotores, se utilizó una tarjeta desarrollada por Pololu, la cual
se comunica vía serial desde el computador y la secuencia de locomoción
implementado se llama trípode alterno.
