Control de un péndulo invertido simple montado sobre un vehículo, implementando procesamiento de imágenes en un sistema embebido

Abstract

RESUMEN: Este trabajo presenta el desarrollo e implementación de un sistema que permite resolver el problema del péndulo invertido simple sobre un vehículo móvil, para ello, se propone el uso de técnicas de procesamiento de imágenes y un controlador inteligente, lo que soluciona el problema de llevar el péndulo del balanceo hasta la estabilización y mantenerlo allí. También se muestra la implementación de un algoritmo de segmentación, que utiliza como base la saturación de color para realizar el cálculo de la posición del bastidor (péndulo), y posteriormente ingresar dicha posición a un controlador PID, el cual permite ejecutar las acciones correspondientes para llevar el error a cero.

ABSTRACT: This work presents the development and implementation from one system able to solve the simple inverted pendulum problem over a mobile vehicle, for that, is proposed the use of images processing techniques and an intelligent controller, it solves the problem of bringing the pendulum from balance to stabilization and keeping it there. In this work, it’s shown the implementation of one segmentation algorithm, based on the color saturation to calculate the pendulum position, and then the position is entered into a PID controller to execute the corresponding action to set the error to zero.