Diseño de un regulador analógico para un sistema de levitación magnético

Abstract

RESUMEN: En este trabajo se presenta una generalización para determinar un vector de ganancias F de realimentación para controlar un levitador electromagnético de segundo orden inestable. Una metodología para estabilizar el levitador electromagnético es con una realimentación de estados; sin embargo, uno de los estados no está disponible para su realimentación. Por lo tanto, se diseñará un estimador de estados analógico que permita obtener la información de los dos estados para su realimentación al sistema de control. La estimación de los estados ofrece robustez ante incertidumbres paramétricas en el modelado. Con el fin de eliminar el error en estado estacionario se agrega un integrador en la trayectoria directa en conjunto con la realimentación de estados estimados, y éste es implementado físicamente con un circuito electrónico utilizando amplificadores operacionales.