Robot tortuga no sumergible para la recolección de residuos sólidos en ecosistemas acuáticos

Abstract

RESUMEN: Este proyecto consiste en diseñar, construir e implementar un prototipo de robot zoomórfico inspirado en una tortuga de orejas rojas, el cual se desplaza en la superficie del agua emulando la locomoción de dicho animal utilizando el mecanismo de Hoekens en cada aleta, de igual manera su estructura está diseñada con base en la anatomía de la misma, para su posterior fabricación en impresión 3D. El prototipo cuenta con un sistema de visión artificial para llevar a cabo el seguimiento de trayectorias establecidas previamente, el cual incluye aplicar técnicas de procesamiento de imágenes para segmentar y posteriormente identificar señalamientos colocados sobre boyas flotantes, además, tiene como tarea limpiar la superficie de ecosistemas acuáticos no turbulentos, a través de la recolección y almacenamiento de residuos sólidos, tanto orgánicos como inorgánicos que se encuentren a su paso. Todos los procesos necesarios para su funcionamiento se realizan a bordo del robot, por lo que es necesario utilizar una tarjeta de procesamiento que se encargue de analizar las imágenes y controlar el desplazamiento del prototipo, logrando de esta manera que su funcionamiento sea autónomo, es decir, que no sea necesaria la interacción con el usuario, más que para la descarga de los residuos almacenados. ABSTRACT: This project consists of designing, building and implementing a prototype of a zoomorphic robot inspired by a red-eared turtle, which moves on the surface of the water emulating the locomotion of that animal using the Hoekens mechanism in each fin, in the same way, the structure is designed based on its anatomy, and manufactured in 3D printing. The prototype has an artificial vision system to carry out the tracking of trajectories, which includes applying image processing techniques to segment and later identify signs placed on floating buoys, in addition, its task is to clean the surface of non-turbulent aquatic ecosystems, through the collection and storage of solid waste, organic and inorganic that are in its path. All the processes necessary for its operation are carried out on board the robot, for that reason is necessary to use a processing card that is in charge of analyzing the images and controlling the prototype movements, this making its operation autonomous, that is to say that the interaction with the user is only for the discharge of the stored waste.