Control de un robot manipulador mediante la interpretación de ondas cerebrales

Abstract

Una interfaz cerebro computadora (ICC) se basa en el análisis de las señales electroencefalográficas (EEG) obtenidas durante ciertas actividades mentales para controlar un dispositivo externo. El desempeño de una ICC dependerá de la habilidad del usuario para controlar sus patrones EEG, además de ser necesarias algunas sesiones de entrenamiento. Es importante también proveer algún tipo de retroalimentación al usuario que le permita observar su progreso. El trabajo aquí presentado describe los componentes necesarios para el funcionamiento de una ICC, así como la implementación de un controlador tipo PD y un PID deslizante para realizar el control de posición de un robot manipulador, esto con el objetivo de que un usuario interactúe en un ambiente real utilizando solo sus pensamientos. Los experimentos presentados fueron realizados utilizando el dispositivo EPOC de la empresa Emotiv, el cual cuenta con 14 electrodos activos y dos de referencia, los cuales permiten leer la actividad eléctrica producida por el cerebro. El objetivo principal de este trabajo es desarrollar una interfaz cerebro máquina (ICM) que permita al usuario controlar la posición del efector final de un robot manipulador.