Diseño, construcción y control de un péndulo de Furuta.

Abstract

El péndulo de Furuta es un sistema sub-actuado usado en el análisis de control no lineal. El presente trabajo aborda el análisis matemático, construcción, identificación de parámetros y el uso de los mismos para el diseño de controladores. La comparación de los resultados obtenidos mediante simulación numérica y experimentos en tiempo real es presentada con excelentes resultados. __________________________________ The Furuta pendulum is a well known underactuated system used commonly on nonlinear control analysis. In this work mathematical analysis, construction of the prototype, parameter identification and the application of these to controller design are presented. Result comparisons between numerical simulation and experiments are shown with excellent results.