Diseño e implementación de un algoritmo para la locomoción en superficie vertical de un robot hexápodo

Abstract

En este trabajo se presenta el diseño de un algoritmo para la locomoción de un robot hexápodo en super_cie vertical. El Robot llamado Wall-Bot es un prototipo bio-inspirado y se compone de seis cadenas cinemáticas abiertas unidas a un tórax rígido y distribuidas uniformemente, donde las dos patas traseras y las dos patas delanteras, están compuestas por cuatro articulaciones rotacionales, y las dos patas laterales, están compuestas por tres articulaciones rotacionales. El algoritmo consiste en realizar una serie de cálculos antes de iniciar la secuencia de marcha, donde se inicia un contador en tiempo real y se pregunta por la distancia según el per_l de posición, esta distancia es almacenada y se compara con el primer vector columna de una matriz con información angular de cada articulación, se escoge el dato más cercano a los valores calculados y así podemos saber las posiciones angulares de cada motor en función del tiempo. El sistema de sujeción implementado es tipo ventosa, el cual se compone de electro válvulas, generadores de vacío y ventosas. Como modulo de control de los servomotores, se utilizó una tarjeta desarrollada por Pololu, la cual se comunica vía serial desde el computador y la secuencia de locomoción implementado se llama trípode alterno.