Diseño y construcción de un robot de cinco grados de libertad para tareas de servicio en superficies verticales

Abstract

RESUMEN: A pesar de los avances en la robótica y automatización para tareas de servicios en superficies verticales, continúa este siendo un desafío y actualmente las labores (p.ej. limpieza, inspección, etc.) se desarrollan en alturas desde complejos andamios, o colgados de arneses. Estos trabajos son costosos y peligrosos para los operadores que deben trabajar bajo el riesgo de caídas desde alturas considerables y de exposición a sustancias tóxicas. Este trabajo presenta un dispositivo robótico con 5 grados de libertad basado en una configuración cartesiana y un sistema de tipo Pan-Tilt; este último permite el acoplamiento de efectores finales como: pistola de hidrolavadora (para el presente caso), pistola de pintura, pacómetro, entre otros. Es por esto, que se propone el desarrollo de un dispositivo de asistencia, capaz de realizar tareas de servicio en superficies verticales, de una manera segura, confortable y no tan costosa. ABSTRACT: Despite advances in robotics and automation for service tasks on vertical surfaces, this continues to be a challenge and currently the tasks (eg cleaning, inspection, etc.) are carried out at heights from complex scaffolding, or hanging from harness. These jobs are expensive and dangerous for operators who must work under the risk of falls from considerable heights and exposure to toxic substances. This work presents a robotic device with 5 degrees of freedom based on a Cartesian configuration and a Pan-Tilt type system; the latter allows the coupling of end effectors such as: pressure washer gun (for the present case), paint gun, pacometer, among others. For this reason, the development of an assistance device is proposed, capable of performing service tasks on vertical surfaces, in a safe, comfortable and inexpensive way. Keywords: Cartesian type robot, facade cleaning, service robot, high-pressure washer.