Modelado, identificación y control de un robot manipulador de dos grados de libertad

Abstract

RESUMEN: Este trabajo de tesis aborda el problema de modelado, identificación y control de un robot manipulador experimental de dos grados de libertad. Se considera la presencia de motores de corriente directa como actuadores del robot. Así mismo, se estudia el modelo de regresión del robot para identificar los parámetros del modelo. La identificación de los parámetros del robot es llevada a cabo usando el modelo dinámico de regresión filtrada y los métodos de mínimos cuadrados, mínimos cuadrados ponderado y mínimos cuadrados recursivo. Se presentan resultados experimentales de estos procedimientos. Con el fin de validar la exactitud del modelo identificado, se ilustran resultados experimentales y de simulación de controladores de seguimiento de trayectorias. Finalmente, usando el modelo identificado se realizan experimentos de control de seguimiento de trayectorias con el robot manipulador experimental utilizando diferentes esquemas de control basados en modelo.

ABSTRACT: This thesis addresses the problem of modelling, identification and control of an experimental robot manipulator of two degrees-of-freedom. The presence of direct current motors as robot actuators is considered. The regression model of the robot is studied also. Identification of the robot parameter is carried out by using the filtered regression model of the robot and the methods of least squares, weighted least squares and recursive least squares. Experimental results of the identification procedures are presented. To validate the accuracy of the identified model, experimental and simulation results of trajectory tracking control are illustrated. Finally, by using the identified model, different trajectory tracking control methods were implemented in experiment and numerical simulation.